超视距飞行时，一不留神就会飞出遥控器的有效距离，要是没有失控返航，四轴基本上就“放生”了……
注意：本文中的失控一律说的是四轴失去遥控器信号的控制，小白不要套用到其它失去控制的情况上。
虽然失控返航功能也不一定能百分百救回四轴，但有可能总比没可能强，学会设置失控返航还是很必要！叔还在用入门级的富斯i6遥控器，而且这款遥控器很多人以为没办法设置失控返航，其实可以，网上也有相关的教程。只不过，我看到的教程说的比较简单，一度让我以为没设置对……最后还是偶尔在群里提起失控返航，在群友们的指点下才搞懂了失控返航这件事。
首先地面站Mission Planner里要设置故障保护Pwm为“启用总是RTL” （图中红框处），默认的Pwm值975不要管它。
本文中的失控返航原理其实就是利用失控后油门通道的Pwm值低于默认的975来开启返航模式，所以设置的重点就是如何让油门通道的Pwm值在失去遥控器信号后低于975。
将富斯i6遥控器的三通道（油门通道）最大行程设置为112% 100%：长按OK键进入设置界面，再按UP或者DOWN键选中Functions setup，按OK进入。
按DOWN键选中End points，按OK进入。
按OK键选中Ch3，再按UP键将数值调为112%，长按CANCEL键保存退出。
此时在地面站里可以看到油门通道的Pwm值为946（红框处），不管遥控器油门行程设多大值，只要保证能让油门通道的Pwm值低于默认的975就行！
接下来进入System setup
进入RX Setup
进入Faillsafe
进入Channel 3
按UP键切换为ON，长按CANCEL键保存退出。
现在三通道（油门）失控保护已经打开,长按CANCEL键保存退回上一层菜单。（因为之前已经保存过一次，这里容易忘记保存而直接返回上一层菜单导致设置失败。）
然后，还要回到FunctionsSutup的End Points里，将Ch3的值改回为：100% 100%。
现在可以看到地面站里三通道的Pwm值在正常情况下为1020，远高于默认的975，不会触发自动返航。
如果此时关控，人为造成失控，就可以看到三通道的Pwm值变为946，达到触发自动返航的条件。至此，失控返航的设置就完成了，网上的教程基本上也就写到这里为止。但是很长一段时间，我在屋内做失控返航测试（没飞起来）时都发现虽然三通道的Pwm值低于975，但是飞行模式就是没有切换到返航模式。关控前是什么飞行模式，关控后还是什么飞行模式，甚至关控后电机还会直接停转（怠速状态下）……这如果要是在空中关控测试失控保护，岂不是直接掉下来的节奏！？于是，更加不敢在外面测试失控保护……一直都以为自己是哪里没设置对，困惑了蛮久。
后来在群友的帮助下，才知道要实现失控返航，必须要保证电机有一定转速（至少要高于怠速），GPS正常定位。我在屋里没有卫星信号，又只解锁了在怠速下测试，自然搞来搞去都看不到效果！
要实现失控自动返航，首先起飞前要等GPS定位好，确定“家”的位置后才能起飞。其次，如果没有飞出2米的范围，失控会自动切换成降落模式而不是返航模式。所以，做关控测试时要注意自己方圆2米或更大范围是不是都适合安全降落。因为降落模式下无法控制四轴，哪怕下面是个水池，你也只能眼睁睁看着它落下去。只有飞出2米以上且GPS定位正常，失控才会切换到返航模式。另外，做关控测试时，要注意四轴上方是否有电线或其它障碍物，因为切换到返航模式后会自动上升到15米高度后再返航，小心头顶电线！
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