富斯i6设置APM失控返航

  超视距飞行时,一不留神就会飞出遥控器的有效距离,要是没有失控返航,四轴基本上就“放生”了……

注意:本文中的失控一律说的是四轴失去遥控器信号的控制,小白不要套用到其它失去控制的情况上。

  虽然失控返航功能也不一定能百分百救回四轴,但有可能总比没可能强,学会设置失控返航还是很必要!叔还在用入门级的富斯i6遥控器,而且这款遥控器很多人以为没办法设置失控返航,其实可以,网上也有相关的教程。只不过,我看到的教程说的比较简单,一度让我以为没设置对……最后还是偶尔在群里提起失控返航,在群友们的指点下才搞懂了失控返航这件事。

  首先地面站Mission Planner里要设置故障保护Pwm为“启用总是RTL” (图中红框处),默认的Pwm值975不要管它。
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  本文中的失控返航原理其实就是利用失控后油门通道的Pwm值低于默认的975来开启返航模式,所以设置的重点就是如何让油门通道的Pwm值在失去遥控器信号后低于975。

  将富斯i6遥控器的三通道(油门通道)最大行程设置为112% 100%:长按OK键进入设置界面,再按UP或者DOWN键选中Functions setup,按OK进入。
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  按DOWN键选中End points,按OK进入。
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  按OK键选中Ch3,再按UP键将数值调为112%,长按CANCEL键保存退出。
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  此时在地面站里可以看到油门通道的Pwm值为946(红框处),不管遥控器油门行程设多大值,只要保证能让油门通道的Pwm值低于默认的975就行!
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  接下来进入System setup
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  进入RX Setup
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  进入Faillsafe
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  进入Channel 3
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  按UP键切换为ON,长按CANCEL键保存退出。
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  现在三通道(油门)失控保护已经打开,长按CANCEL键保存退回上一层菜单。(因为之前已经保存过一次,这里容易忘记保存而直接返回上一层菜单导致设置失败。)
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  然后,还要回到FunctionsSutup的End Points里,将Ch3的值改回为:100% 100%。
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  现在可以看到地面站里三通道的Pwm值在正常情况下为1020,远高于默认的975,不会触发自动返航。
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  如果此时关控,人为造成失控,就可以看到三通道的Pwm值变为946,达到触发自动返航的条件。至此,失控返航的设置就完成了,网上的教程基本上也就写到这里为止。但是很长一段时间,我在屋内做失控返航测试(没飞起来)时都发现虽然三通道的Pwm值低于975,但是飞行模式就是没有切换到返航模式。关控前是什么飞行模式,关控后还是什么飞行模式,甚至关控后电机还会直接停转(怠速状态下)……这如果要是在空中关控测试失控保护,岂不是直接掉下来的节奏!?于是,更加不敢在外面测试失控保护……一直都以为自己是哪里没设置对,困惑了蛮久。

  后来在群友的帮助下,才知道要实现失控返航,必须要保证电机有一定转速(至少要高于怠速),GPS正常定位。我在屋里没有卫星信号,又只解锁了在怠速下测试,自然搞来搞去都看不到效果!

  要实现失控自动返航,首先起飞前要等GPS定位好,确定“家”的位置后才能起飞。其次,如果没有飞出2米的范围,失控会自动切换成降落模式而不是返航模式。所以,做关控测试时要注意自己方圆2米或更大范围是不是都适合安全降落。因为降落模式下无法控制四轴,哪怕下面是个水池,你也只能眼睁睁看着它落下去。只有飞出2米以上且GPS定位正常,失控才会切换到返航模式。另外,做关控测试时,要注意四轴上方是否有电线或其它障碍物,因为切换到返航模式后会自动上升到15米高度后再返航,小心头顶电线!
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