富斯i6的APM飞控自动调参

  APM飞控调参(手动),简单来说就是在Mission Planner(地面站软件)中配置PID参数来达到让飞行器飞行更平稳的目的。自动调参,就是让APM自动配置PID参数。

至于PID又是什么,百度到的结果是:PID控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式,P代表比例,I代表积分,D代表微分,以APM传感器采集的数据作为输入源,按预定的PID参数根据特定的算法输出控制。

  PID参数需要根据飞行器的实际情况进行设置,可以说没有最好的参数,只有最合适的参数。目前对我而言,调参难就难在即便知道是要调PID值,但是该加还是该减,该加多少还是减多少完全无从下手,至今没找到一个能说明白这个问题的教程。我在网上搜到一个配置跟我类似的四轴的PID参数(见下图),照着修改后,飞起来确实平稳多了。但这这只能说我幸运,又或者我这套配置比较大众化,所以照搬过来没出问题,并不推荐新手随意使用别人的PID参数。
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  四轴飞行正常,胆子就肥了,顶着中午的骄阳来了次自动调参,完成后感觉定高模式基本不掉高度,自稳模式的掉高问题也有所改善。回家连上MP发现PID值有变化(见下图),说明自动调参确实起作用了。
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2015.12.30补充:在跟本文读者的交流过程中,发现有人先设置好了混控,然后没有取消混控就直接设置自动调参,结果出现异常。因此特地说明下,遥控器的混控设置和自动调参设置不能并存,要不先取消混控设置再设置自动调参,要不在遥控器上设置两套模型参数,一套是混控设置,一套是自动调参设置(个人推荐后者)。

  手动调参现在还搞不清,先分享下APM自动调参的方法。
  遥控器的设置:
  开控 —— 长按OK键 —— Functions setup —— Aux.channels
  5通道设为SwC(三段开关),用来切换飞行模式。
  6通道设为SwA(最左边那个二段开关),用来开启自动调参。
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  我的控是富斯FS-i6,其它控的设置方法应该也差不多,总之保证一个通道能切到定高模式,一个通道能开自动调参就行了。随手附上富斯FS-i6的中文说明书(PDF):http://pan.baidu.com/s/1mgJ2EhE 百度云预览不是很清楚,要看高清版还请下载。

  将接收机的六通道线接到APM的七通道或八通道上
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  Mission Planner(地面站软件)的设置:
  首先给三段开关分配对应的飞行模式,我的三段开关是在飞行模式2、4、6间切换。
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  由于遥控器开机后默认处于飞行模式2,因此我建议将飞行模式2设为自稳Stabilize(三段开关为最上位置)。自稳是最基本的飞行模式,也是最不容易出现异常的模式,所以作为默认模式以及能很方便的切换到该模式是非常重要的,说不定哪天就救你于危难之中。剩下两个模式随便来一个设为定高模式,这是自动调参必需的模式。

  我是将飞行模式4设置为定高AltHold(三段开关为中间位置),飞行模式6设置为定点PosHold(三段开关为最下位置)。总之,除了定高模式是必需外,剩下两个模式可以根据自己的习惯进行设置,不必生搬硬套。然后在Mission Planner里选择 配置/调试 下的 扩展调参,将通道7选项(或者通道8,你之前的线插在哪个通道就选哪个)设为AutoTune。完成后点击 写入参数 按钮,保存设置。完成以上设置后,并确认自己的四轴处于正常状态(要是不确定的话就再做一遍罗盘校准,加速度计校准,遥控器校准和油门行程校准)。

  尽量选择无风的天气,开阔的场地(草地最佳)进行自动调参。使用自稳模式起飞到一定高度,不用太高,3-4米就可以了,切换到定高模式。待定高模式稳定后,观察无异常,即可开启自动调参。四轴先是左右摇摆几次,再前后摇摆几次,这个过程中可以随时控制四轴前后左右,防止飞远或撞到障碍物,也可随时关闭自动调参放弃调参。(自动调参的时间和摇摆频率因机而异,像我第一次自动调参,刚开始要等几十秒才左右摇摆一次,但是摇摆频率会慢慢加快,到前后摇摆时,只几秒钟就摇摆一次。)自动调参结束后(不再摇摆),APM会恢复自动调参之前的PID值,此时将自动调参关闭再打开,就会以调参后的PID值飞行。
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  如果对自动调参后的飞行状态满意,保持自动调参开启状态(可切换到自稳模式)降落,即可保存自动调参后的PID值;如果对自动调参后的飞行状态不满意,关闭自动调参后降落,就不会保存自动调参后的PID值。

  附上一段我飞自动调参的视频:https://v.youku.com/v_show/id_XMTI5NzY0MzAzNg==.html

  自动调参的结果不一定是最佳PID值,但是大部分情况下都能做到平稳飞行,尤其对自动调参前各种抖、各种晃的四轴效果明显。如果想要相对更加精准的自动调参结果,不妨飞3次自动调参,然后取各个参数的平均值。注意,要事先记下你自动调参前的PID值,每飞完一次自动调参,记录下自动调参后的值,再恢复自动调参前的值,再去飞自动调参。如此反复3次,再取平均值。

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