APM飞控调参（手动），简单来说就是在Mission Planner（地面站软件）中配置PID参数来达到让飞行器飞行更平稳的目的。自动调参，就是让APM自动配置PID参数。
至于PID又是什么，百度到的结果是：PID控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P代表比例，I代表积分，D代表微分，以APM传感器采集的数据作为输入源，按预定的PID参数根据特定的算法输出控制。
PID参数需要根据飞行器的实际情况进行设置，可以说没有最好的参数，只有最合适的参数。目前对我而言，调参难就难在即便知道是要调PID值，但是该加还是该减，该加多少还是减多少完全无从下手，至今没找到一个能说明白这个问题的教程。我在网上搜到一个配置跟我类似的四轴的PID参数(见下图)，照着修改后，飞起来确实平稳多了。但这这只能说我幸运，又或者我这套配置比较大众化，所以照搬过来没出问题，并不推荐新手随意使用别人的PID参数。
四轴飞行正常，胆子就肥了，顶着中午的骄阳来了次自动调参，完成后感觉定高模式基本不掉高度，自稳模式的掉高问题也有所改善。回家连上MP发现PID值有变化（见下图），说明自动调参确实起作用了。
2015.12.30补充：在跟本文读者的交流过程中，发现有人先设置好了混控，然后没有取消混控就直接设置自动调参，结果出现异常。因此特地说明下，遥控器的混控设置和自动调参设置不能并存，要不先取消混控设置再设置自动调参，要不在遥控器上设置两套模型参数，一套是混控设置，一套是自动调参设置（个人推荐后者）。
手动调参现在还搞不清，先分享下APM自动调参的方法。
遥控器的设置：
开控 —— 长按OK键 —— Functions setup —— Aux.channels
5通道设为SwC（三段开关），用来切换飞行模式。
6通道设为SwA（最左边那个二段开关），用来开启自动调参。
我的控是富斯FS-i6，其它控的设置方法应该也差不多，总之保证一个通道能切到定高模式，一个通道能开自动调参就行了。随手附上富斯FS-i6的中文说明书（PDF）：http://pan.baidu.com/s/1mgJ2EhE 百度云预览不是很清楚，要看高清版还请下载。
将接收机的六通道线接到APM的七通道或八通道上
Mission Planner（地面站软件）的设置：
首先给三段开关分配对应的飞行模式，我的三段开关是在飞行模式2、4、6间切换。
由于遥控器开机后默认处于飞行模式2，因此我建议将飞行模式2设为自稳Stabilize（三段开关为最上位置）。自稳是最基本的飞行模式，也是最不容易出现异常的模式，所以作为默认模式以及能很方便的切换到该模式是非常重要的，说不定哪天就救你于危难之中。剩下两个模式随便来一个设为定高模式，这是自动调参必需的模式。
我是将飞行模式4设置为定高AltHold（三段开关为中间位置），飞行模式6设置为定点PosHold（三段开关为最下位置）。总之，除了定高模式是必需外，剩下两个模式可以根据自己的习惯进行设置，不必生搬硬套。然后在Mission Planner里选择 配置/调试 下的 扩展调参，将通道7选项（或者通道8，你之前的线插在哪个通道就选哪个）设为AutoTune。完成后点击 写入参数 按钮，保存设置。完成以上设置后，并确认自己的四轴处于正常状态（要是不确定的话就再做一遍罗盘校准，加速度计校准，遥控器校准和油门行程校准）。
尽量选择无风的天气，开阔的场地（草地最佳）进行自动调参。使用自稳模式起飞到一定高度，不用太高，3-4米就可以了，切换到定高模式。待定高模式稳定后，观察无异常，即可开启自动调参。四轴先是左右摇摆几次，再前后摇摆几次，这个过程中可以随时控制四轴前后左右，防止飞远或撞到障碍物，也可随时关闭自动调参放弃调参。（自动调参的时间和摇摆频率因机而异，像我第一次自动调参，刚开始要等几十秒才左右摇摆一次，但是摇摆频率会慢慢加快，到前后摇摆时，只几秒钟就摇摆一次。）自动调参结束后（不再摇摆），APM会恢复自动调参之前的PID值，此时将自动调参关闭再打开，就会以调参后的PID值飞行。
如果对自动调参后的飞行状态满意，保持自动调参开启状态（可切换到自稳模式）降落，即可保存自动调参后的PID值；如果对自动调参后的飞行状态不满意，关闭自动调参后降落，就不会保存自动调参后的PID值。
附上一段我飞自动调参的视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMTI5NzY0MzAzNg==.html
自动调参的结果不一定是最佳PID值，但是大部分情况下都能做到平稳飞行，尤其对自动调参前各种抖、各种晃的四轴效果明显。如果想要相对更加精准的自动调参结果，不妨飞3次自动调参，然后取各个参数的平均值。注意，要事先记下你自动调参前的PID值，每飞完一次自动调参，记录下自动调参后的值，再恢复自动调参前的值，再去飞自动调参。如此反复3次，再取平均值。
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