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华科尔Devo10设置混控使用APM6种飞行模式 先说今天闹的一个笑话，再写教程。 换Devo10后，一直没飞过，都在断断续续的设置遥控器。等到把该设置的都设置好，想要飞一把感受下新遥控器的滋味，结果油门推到90%，四个电机在怒吼了，四轴还没有起来的意思……联想到最近在几个群里都看到有人在问为什么油门要过70%才能起飞，心说难道我也碰上这问题了？赶紧跑群里去问，结果刚把我的情况一说，就有人来了句，你桨装反了吧！脑袋瞬间清醒，一检查自己的桨，果然全反…… 请输入图片描述图片 选用MIX（三段开关）和AILE D/R（两段开关）作为混控开关。 在 [模型菜单] 的 [配置选择] 中，将 [襟翼开关选择] 设为：[MIX]； 在 [模型菜单] 的 [配置输出] 中，将 [起落架] 设为：[AILE D/R]，[启用]，[襟翼]设为：[MIX]，[启用]。 在 [功能菜单] 中选择 [程式混控]，在 [程式混控一] 中选择 [常规]，弹出的 [舵机锁定状态] 窗口选择 [确定]。 [主通道] 选择 [襟翼]，[从通道] 选择 [起落架]，[位置零向上]+70%、[位置零向下]+70%、[偏移量]+3%。 在[舵机行程量] 中将 [起落架]的舵机行程量设为+50%、-50%。 完成以上步骤后，在地面站软件中可以看到当AILE D/R位于0（上）时，MIX可以在1、2、3飞行模式中切换；当AILE D/R位于1（下）时，MIX可以切换4、5、6飞行模式。 设置视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzQwMjM3Ng==.html
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富斯i6设置APM失控返航 超视距飞行时，一不留神就会飞出遥控器的有效距离，要是没有失控返航，四轴基本上就“放生”了…… 注意：本文中的失控一律说的是四轴失去遥控器信号的控制，小白不要套用到其它失去控制的情况上。 虽然失控返航功能也不一定能百分百救回四轴，但有可能总比没可能强，学会设置失控返航还是很必要！叔还在用入门级的富斯i6遥控器，而且这款遥控器很多人以为没办法设置失控返航，其实可以，网上也有相关的教程。只不过，我看到的教程说的比较简单，一度让我以为没设置对……最后还是偶尔在群里提起失控返航，在群友们的指点下才搞懂了失控返航这件事。 首先地面站Mission Planner里要设置故障保护Pwm为“启用总是RTL” （图中红框处），默认的Pwm值975不要管它。 请输入图片描述图片 本文中的失控返航原理其实就是利用失控后油门通道的Pwm值低于默认的975来开启返航模式，所以设置的重点就是如何让油门通道的Pwm值在失去遥控器信号后低于975。 将富斯i6遥控器的三通道（油门通道）最大行程设置为112% 100%：长按OK键进入设置界面，再按UP或者DOWN键选中Functions setup，按OK进入。 请输入图片描述图片 按DOWN键选中End points，按OK进入。 请输入图片描述图片 按OK键选中Ch3，再按UP键将数值调为112%，长按CANCEL键保存退出。 请输入图片描述图片 此时在地面站里可以看到油门通道的Pwm值为946（红框处），不管遥控器油门行程设多大值，只要保证能让油门通道的Pwm值低于默认的975就行！ 请输入图片描述图片 接下来进入System setup 请输入图片描述图片 进入RX Setup 请输入图片描述图片 进入Faillsafe 请输入图片描述图片 进入Channel 3 请输入图片描述图片 按UP键切换为ON，长按CANCEL键保存退出。 请输入图片描述图片 现在三通道（油门）失控保护已经打开,长按CANCEL键保存退回上一层菜单。（因为之前已经保存过一次，这里容易忘记保存而直接返回上一层菜单导致设置失败。） 请输入图片描述图片 然后，还要回到FunctionsSutup的End Points里，将Ch3的值改回为：100% 100%。 请输入图片描述图片 现在可以看到地面站里三通道的Pwm值在正常情况下为1020，远高于默认的975，不会触发自动返航。 请输入图片描述图片 如果此时关控，人为造成失控，就可以看到三通道的Pwm值变为946，达到触发自动返航的条件。至此，失控返航的设置就完成了，网上的教程基本上也就写到这里为止。但是很长一段时间，我在屋内做失控返航测试（没飞起来）时都发现虽然三通道的Pwm值低于975，但是飞行模式就是没有切换到返航模式。关控前是什么飞行模式，关控后还是什么飞行模式，甚至关控后电机还会直接停转（怠速状态下）……这如果要是在空中关控测试失控保护，岂不是直接掉下来的节奏！？于是，更加不敢在外面测试失控保护……一直都以为自己是哪里没设置对，困惑了蛮久。 后来在群友的帮助下，才知道要实现失控返航，必须要保证电机有一定转速（至少要高于怠速），GPS正常定位。我在屋里没有卫星信号，又只解锁了在怠速下测试，自然搞来搞去都看不到效果！ 要实现失控自动返航，首先起飞前要等GPS定位好，确定“家”的位置后才能起飞。其次，如果没有飞出2米的范围，失控会自动切换成降落模式而不是返航模式。所以，做关控测试时要注意自己方圆2米或更大范围是不是都适合安全降落。因为降落模式下无法控制四轴，哪怕下面是个水池，你也只能眼睁睁看着它落下去。只有飞出2米以上且GPS定位正常，失控才会切换到返航模式。另外，做关控测试时，要注意四轴上方是否有电线或其它障碍物，因为切换到返航模式后会自动上升到15米高度后再返航，小心头顶电线！ 请输入图片描述图片
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富斯i6的APM飞控自动调参 APM飞控调参（手动），简单来说就是在Mission Planner（地面站软件）中配置PID参数来达到让飞行器飞行更平稳的目的。自动调参，就是让APM自动配置PID参数。 至于PID又是什么，百度到的结果是：PID控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P代表比例，I代表积分，D代表微分，以APM传感器采集的数据作为输入源，按预定的PID参数根据特定的算法输出控制。 PID参数需要根据飞行器的实际情况进行设置，可以说没有最好的参数，只有最合适的参数。目前对我而言，调参难就难在即便知道是要调PID值，但是该加还是该减，该加多少还是减多少完全无从下手，至今没找到一个能说明白这个问题的教程。我在网上搜到一个配置跟我类似的四轴的PID参数(见下图)，照着修改后，飞起来确实平稳多了。但这这只能说我幸运，又或者我这套配置比较大众化，所以照搬过来没出问题，并不推荐新手随意使用别人的PID参数。 请输入图片描述图片 四轴飞行正常，胆子就肥了，顶着中午的骄阳来了次自动调参，完成后感觉定高模式基本不掉高度，自稳模式的掉高问题也有所改善。回家连上MP发现PID值有变化（见下图），说明自动调参确实起作用了。 请输入图片描述图片 2015.12.30补充：在跟本文读者的交流过程中，发现有人先设置好了混控，然后没有取消混控就直接设置自动调参，结果出现异常。因此特地说明下，遥控器的混控设置和自动调参设置不能并存，要不先取消混控设置再设置自动调参，要不在遥控器上设置两套模型参数，一套是混控设置，一套是自动调参设置（个人推荐后者）。 手动调参现在还搞不清，先分享下APM自动调参的方法。 遥控器的设置： 开控 —— 长按OK键 —— Functions setup —— Aux.channels 5通道设为SwC（三段开关），用来切换飞行模式。 6通道设为SwA（最左边那个二段开关），用来开启自动调参。 请输入图片描述图片 我的控是富斯FS-i6，其它控的设置方法应该也差不多，总之保证一个通道能切到定高模式，一个通道能开自动调参就行了。随手附上富斯FS-i6的中文说明书（PDF）：http://pan.baidu.com/s/1mgJ2EhE 百度云预览不是很清楚，要看高清版还请下载。 将接收机的六通道线接到APM的七通道或八通道上 请输入图片描述图片 Mission Planner（地面站软件）的设置： 首先给三段开关分配对应的飞行模式，我的三段开关是在飞行模式2、4、6间切换。 请输入图片描述图片 由于遥控器开机后默认处于飞行模式2，因此我建议将飞行模式2设为自稳Stabilize（三段开关为最上位置）。自稳是最基本的飞行模式，也是最不容易出现异常的模式，所以作为默认模式以及能很方便的切换到该模式是非常重要的，说不定哪天就救你于危难之中。剩下两个模式随便来一个设为定高模式，这是自动调参必需的模式。 我是将飞行模式4设置为定高AltHold（三段开关为中间位置），飞行模式6设置为定点PosHold（三段开关为最下位置）。总之，除了定高模式是必需外，剩下两个模式可以根据自己的习惯进行设置，不必生搬硬套。然后在Mission Planner里选择 配置/调试 下的 扩展调参，将通道7选项（或者通道8，你之前的线插在哪个通道就选哪个）设为AutoTune。完成后点击 写入参数 按钮，保存设置。完成以上设置后，并确认自己的四轴处于正常状态（要是不确定的话就再做一遍罗盘校准，加速度计校准，遥控器校准和油门行程校准）。 尽量选择无风的天气，开阔的场地（草地最佳）进行自动调参。使用自稳模式起飞到一定高度，不用太高，3-4米就可以了，切换到定高模式。待定高模式稳定后，观察无异常，即可开启自动调参。四轴先是左右摇摆几次，再前后摇摆几次，这个过程中可以随时控制四轴前后左右，防止飞远或撞到障碍物，也可随时关闭自动调参放弃调参。（自动调参的时间和摇摆频率因机而异，像我第一次自动调参，刚开始要等几十秒才左右摇摆一次，但是摇摆频率会慢慢加快，到前后摇摆时，只几秒钟就摇摆一次。）自动调参结束后（不再摇摆），APM会恢复自动调参之前的PID值，此时将自动调参关闭再打开，就会以调参后的PID值飞行。 请输入图片描述图片 如果对自动调参后的飞行状态满意，保持自动调参开启状态（可切换到自稳模式）降落，即可保存自动调参后的PID值；如果对自动调参后的飞行状态不满意，关闭自动调参后降落，就不会保存自动调参后的PID值。 附上一段我飞自动调参的视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMTI5NzY0MzAzNg==.html 自动调参的结果不一定是最佳PID值，但是大部分情况下都能做到平稳飞行，尤其对自动调参前各种抖、各种晃的四轴效果明显。如果想要相对更加精准的自动调参结果，不妨飞3次自动调参，然后取各个参数的平均值。注意，要事先记下你自动调参前的PID值，每飞完一次自动调参，记录下自动调参后的值，再恢复自动调参前的值，再去飞自动调参。如此反复3次，再取平均值。
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炮仗还放不放了？ 辰溪话管鞭炮叫炮仗，其实也确确实实有这么个词，只不过辰溪话的发音和普通话略有区别。 中学以前极爱放炮仗。每到临近春节，爷爷奶奶就会给我买上一挂炮仗，拆散了，让我一个个放着玩。现在看来无聊至极的事，那时候真的是乐此不疲，而且还会幻想出千军万马交战，我扔出去的炮仗就是呼啸的炮火…… 这个春节，很多媒体提倡不放鞭炮。本来我是支持禁止燃放烟花炮竹的，但是今年媒体把雾霾天和燃放烟花炮竹扯到一起，让我很是不爽。我觉得媒体要是这么脑残，不如多花点力气去提倡不开车、不建厂、不起楼。尼玛导致雾霾的罪魁祸首不去怨，赖放鞭炮污染空气了，操！ 炮仗，虽然不再是我的玩具，但是逢年过节不听个响，就是少点什么。凡事有度，放一点意思意思就可以了，某些暴发户那种花几千几万听响的行为，我是不齿的！
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你那虚伪的爱心，真的恶心到我了！ 首先，先看看这段视频。其次，这视频有点长。最后，希望您能有兴致看完。（2020.02.22：遗憾的是，这段视频在优酷似乎已经不存在了，找了找也没发现一样的，不过类似的关于“爱狗人士”的视频还是挺多。） 另外，acfun的视频因为可以由用户加字幕，显得更欢乐，推荐！http://www.acfun.tv/v/ac208890（2020.02.22：同样的，这个视频也找不到了。） 看完这个我只想说，如果真的那么有爱心的话，为什么不去收养孤儿？难道活生生的人还不如一条狗？如果真的那么精力无限，钞票有多，干嘛不去赞助几个贫困学生？难道他们需要的救助还不如几条狗？ 某些爱狗人士那所谓的爱心，其实是人性的扭曲和丧失，对人没有安全感，失去信任感，就把自己无处发泄的情感寄托在狗身上！这种人，估计对自己爹娘都没有对自己的狗好！退一万步说，你对狗真的那么有爱心的话，怎么没见你收养几条需要你伺候的残废狗？说穿了，狗只不过是你的玩物，是你借以标榜自己爱心的工具，不是人的人才会以此来证明自己还是个人！鄙视你虚伪的爱心，真让我恶心！ 我反对虐待任何动物，但是不反对食用任何动物，因为这是动物的本能，人只不过更聪明一点而已。当然，出于保护某些濒危动物的目的而禁食，是另一回事！我有时候也会想，如果有一天来了比人类更聪明更强大的外星人，如果以人类为食，我觉得也是天经地义。人类作为高级生物，也许会反抗，但是对手强大到你不足以反抗呢？就像杀狗，狗也会反抗，也会试图咬你一口，但最终还不是一样的任人屠宰！难道你还能去要求外星人立法保护弱小的人类，禁食人类！大自然的法则就是弱肉强食，任何文明都不可能凌驾于这一点之上。所谓的文明，不过是强者对弱者的施舍罢了！ 可能我说的有点太沉重了，还是转播一下天涯上的评论欢乐一下吧： 呵呵，看完确实很需要勇气，混乱的逻辑下面，居然表现得那么义正词严的，不容易！ 你讲法律，她就讲人道； 你讲人道，她就讲卫生；你讲卫生，她就讲法律。 一会是检疫，一会是QS，一会是偷狗，还好，这次没讲超载。 樊老爷子一句话：你那宠物狗给我都不杀，不出肉！ 话说狗粉怎么也不找几个稍微瘦一点的啊，怎么那么大吨位的？ 本来那两胖女人通过眼泪和怒吼，外加台上一些观众的支持，以及那个女作家的咆哮，占了上风了，染香和小毛吃不住了，没成想一个专业卖狗肉的樊大爷来了，这几个女人彻底焉了，连反驳的能力都没有了。她们要救500条狗，樊大爷说老子一年就宰10万条。她们说狗没检疫，樊大爷把国家检疫证明带来了。她们说狗有病毒不卫生，樊大爷把带有国家QS标志的狗肉带来了。她们说狗是人类的朋友，樊大爷直接把狗分成三类和她们说清楚了。她们实在受不了，直接跟樊大爷谈道德，樊老理都不理她们，国家授予徐州狗肉非物质文化遗产了，不存在道德问题，更没有法律问题。欺负小毛容易，想欺负樊大爷，她们还少活了百八十年。相比于她们自己的嘶声裂肺，疯狂咆哮，樊老的淡定是显而易见的。 东方卫视这样做不地道：一个朴实的农民 VS 3个顶级城市泼妇。东方卫视用心险恶啊！ 哈哈哈，确实不地道，让某些高素质的人现了原形。
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HTC ONE X充电时出现红绿灯交替闪烁 好不容易给ONE X整了个游戏玩，结果电量掉的飞快！游戏不错，有点欲罢不能，于是插上电源边充边玩。突然发现ONE X的指示灯由充电的红色常亮变成红绿交替闪烁，还以为收到短信呢。 但是退出游戏一看，啥也没有，指示灯忽红忽绿的倒是闪个不停！以前没见过这情况，心里有点忐忑，赶紧上网查了下。ONE X充电时的指示灯有以下四种状态： 1.红灯常亮：正常充电。 2.绿灯常亮：已充满。 3.红绿灯交替闪烁：电池过热保护（电池温度大等于48℃的时候会暂停充电，温度降低后会恢复充电）或者你正在使用手机，而且手机此时消耗的电流大等于充电器输入的电流。 4.红灯闪烁：电池彻底耗尽，充电时会有一段红灯闪烁的状态，几分钟后恢复红灯常亮状态。 看来，如今的智能机连边充电边玩都变成一种奢望了，真是杯具啊！ 2012.08.06.补充：ONE X电池耗尽后无法开机，无法充电！昨天晚上看小说看到电量报警（14%），今早一起来就直接插笔记本USB口充电，不料竟然进入HBOOT界面……ONE X不能关机充电我是知道的（关机充电就会进入HBOOT界面），所以也没当回事，以为在HBOOT界面也能充电。几分钟后，突然一声USB断开的“哐当”声，ONE X黑屏。这下好了，无论我怎么按，都开不了机了，插充电器也没反应…… 赶紧百度谷歌，都说要重新刷机什么的，总觉得跟我这情况不太靠谱。毕竟，不到万不得已，我是不想刷机的。接着想到，是不是系统死机了，所以怎么按都没反应。如果是这个原因，就得想办法强制重启下系统。（不能拆电池真心伤不起啊！）于是翻出“一键解锁”工具试试。没想到奇迹出现了，还真进入HBOOT界面啦！但是我无论在HBOOT界面怎么重启结果都是黑屏，就是无法重新开机。只要一黑屏，就变成按什么键都没有反应！最后，终于注意到红色指示灯是不停闪烁的，而充电应该是红灯常亮。于是赶紧搜索原因，发现红灯闪烁是因为电池过度放电所致，一般出现在电池耗尽自动关机的状态下，充电一段时间后即可恢复常亮。再次在HBOOT下重启，注意到黑屏状态下也有红灯闪烁了，不像之前无论插充电器还是插USB口都不亮灯。过了一会，变成红灯常亮。不过恢复红灯常亮后是自动开机的还是我按键开机的，记不清了。不过这不重要，能重新开机进系统才是最重要的！ 看到ONE X恢复正常，安下心来，开始反思这个过程。看来ONE X不能关机充电并不是随便说说，在HBOOT状态下是不会充电的（虽然红灯常亮）。所以我的ONE X在HBOOT状态下耗尽了最后一点电量，导致彻底关机黑屏！据说黑屏无法开机是ONE X的一种保护机制，所以我用一键解锁工具重新进入HBOOT也搞不清是当时正好过了保护时间，还是真的通过一键解锁重新激活了系统。不过也无所谓了，只要这招有效就行！以后还是要及时充电才行，你说要是在外头被这么搞一下，真是哭爹喊娘都没用了！
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外地驾照如何转回本地（怀化）？ 本文已过时，最新办理细节请看： 《外地驾照如何转回辰溪》 简单的说，带上身份证、驾驶证去当地交警支队车管所就可以办理。 但是实际情况往往没这么简单，下面就说说我长沙的C1驾照转回怀化的全过程，给需要的朋友一个参考。 本来，驾照年检要去长沙对我来说也没什么，反正6年一审，到时顺便跑去长沙玩玩也不算太大个事。 但是因为要在辰溪办个摩托车驾驶证，结果麻烦来了，只有先把C1照转回怀化了才能再办理摩托车增驾。（一个中国的口号喊的响亮，可是各种证的各种地域性真的让我感觉不到一个中国……退一万步说，长沙，怀化还TM是一个省呢！） 于是一大早请了假赶往怀化，等找到河西的车管所（德正广场，政协大楼边上）已经是中午11点了。 进门找了个保安咨询下如何办理，小伙子倒是挺热情，还帮着复印了身份证（免费），拿了一个申请表格给我填，再指点我去里面一个房间拍照、体检。 拍照25元（4张），这个完全可以省！建议自己站在白色墙壁前用数码相机拍一张，然后去冲印店冲印出来，9张才6块钱。 体检30元，其实啥也没查，就问了下我的身高，就盖章完事了。虽然纯属坑钱，但是没有那张体检表又万万不行！ 搞完这些，11点半了，官老爷们要下班吃饭休息了，让我1点半再来。 好吧，我也先去吃个中饭好了。 等吃过中饭回去，发现大门紧闭，虽然官老爷们都在里面吹空调，但也不能开门让我这等贱民入内。 只好在外面吹了个把小时的寒风…… 接下来虽然有各种不爽，但是终究还是在半小时内把证给换好了。其实，如果那些官老爷们稍微敬业点，完全可以在5分钟内搞定！ 好吧，只要证转回来了，我就开心了，其他的都无视好了！ 对了，转证还得交90元钱，其中包含科目一的考试费70元。当然了，至于这所谓的考试是绝对不存在的…… 我也说不清这交钱了不用考试是该高兴还是不高兴。如果要考试，今天一天都未必能搞的定这事。可是交钱不考试，又算不算明目张胆的作弊行为呢？如果本来就不需要考试，那这收费又算不算乱收费呢？ 网上搜了下关于外地驾照转回本地，很多人都说10块钱工本费，不知道现实中到底有几个人是享受的这10块钱工本费待遇？
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迄今为止身价最高的小老婆娶回家了！ 这个小老婆娶的不容易啊，搞的我都欠银行钱了！！！ 刷卡真是木鸭梨啊，一万块钱砸出去的唯一感觉就是按了个六位数的密码。如果是现金，就是验钞机也得哗哗哗的数上一会儿啊！说不定数到一半我就后悔了…… 小老婆昨天晚上到的辰溪，立马赶过去瞅了一眼。 其实，当时真的没啥激动、兴奋的感觉，更多的是忐忑。 我有点完美主义，要求新车就一定要是新车。加之是第一次买摩托车，于是各种搞不懂引发了各种疑心病，一度怀疑这车是样车重新打包再卖给我。 首先是看到排气管位置有很明显的一层灰，怀疑是展示用的样车。（后来仔细一想，没有哪家店的样车会有这么多灰吧！而且灰尘也没有被碰过或蹭过的痕迹，估计是仓库里放很久了。生产日期是2011年9月。） 再就是里程表已经有读数了，装车师傅说是工厂验车的原因。 还有一个疑问就是，看装车师傅装超级锐箭和战神，都是当场安装离合、油门把手，而我的战鹰打开就已经都是装好的。装车师傅说战鹰的车把是什么一体式设计，出厂就已经装好了等等。 出于对JS的不信任，回家后就这几个疑问又是论坛发帖，又是群里请教，结果折腾到大半夜也没有一个让我信服的答案。最后灵机一动，搜索别人的开箱照片，发现大家的情况跟我一样，才算安心。 今天中午吃过饭就跑去提车，在师傅给我装防盗器的时候，老板带我去车管所办摩托车驾照。 结果因为我的C照是长沙办的，必须先转回怀化才可以办摩托车增驾。 我的个天呐，这事可就够我折腾了，估计只有请一天假专程跑趟怀化了。 回到车店，防盗器啥的都装好了，于是打机车游侠的客服电话要求测试设备，一切正常。 就在师傅把拆掉的零部件重新装好时，我突然发现油箱上有了个很小的黑点，仔细一看，竟然是个小洞。也不知道是本来就有我没注意到，还是师傅拆卸是不小碰的。 不过老板倒是没说二话，让师傅直接把店里那台样车的油箱给我换过来了。 车装好后，老板看我笨手笨脚的样子，知道我没怎么骑过车，喊师傅送我回去，还有点人性化服务哈。 送到后，自己到门外的操场跑了几圈，离合换挡啥的很不熟练，要真是自己骑回来，估计还真有点危险呢！ 一度很喜欢战神的液晶仪表盘，觉得很有科技感，比较新鲜。不过后来想想，还是觉得战鹰这种传统的指针式仪表比较有感觉。况且战神的液晶仪表光显示速度，转速还是个传统的指针表，反倒有种洋不洋、土不土，不伦不类的感觉。 可惜现在还没有给这个小老婆一个名分，只能等到元旦假结束，再带它去领证了！
