国庆假日第一天 十月一号是个好日子，就选在今天把“秦家大院”升级为“秦府”，域名正式改用“http://old.qfsyj.com”。

老照片 因为整理档案的缘故，有幸看到不少人年轻时候的证件照。当年的那些证件照与其说是证件照，倒不如说是艺术照！

APM:Copter(多旋翼)飞行模式：自稳模式 Stabilize 自稳模式Stabilize是APM:Copter中最常用的的飞行模式。 操作： •飞手用roll[横滚]与pitch[俯仰]操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll[横滚]与pitch[俯仰]摇杆时，飞行器将会自动水平。 •在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll[横滚]与pitch[俯仰]以让模型定点停留。 •飞手用yaw[偏航]操作控制转向速率。 当飞手松开yaw[偏航]摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。 •飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度，需要不断的修正油门。 •油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门），以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。 •在AC3.0.1及以前版本的固件中，飞行器只有在自稳或者特技模式下才能解锁。 警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。调试： •ANGLE_MAX 控制的最大倾斜角，默认值是4500，代表45°。 •ANGLE_RATE_MAX 控制飞行器的最大roll与pitch速率，默认值是18000，代表180°/ 秒。 •ACRO_YAW_P 控制飞行器改变朝向的速率。 默认值是4.5，代表将偏航摇杆向左或者向右打到最高时，自旋速度是200°/秒。 更高的数值代表更快的自旋速度。 •Stabilize Roll P和Pitch P控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。 默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。 •P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。 •过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。 •P值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的P值将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。•Rate Roll/Pitch的 P，I ，D参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。 这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的Rate Roll/Pitch P值是0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是0.18. •Rate Roll/Pitch的P是调好飞行器的最重要的参数。 •更高的P值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。 •P的默认值是0.15，适合标准的Arducopter。 •Rate Roll/Pitch的I 是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。 •高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。 •Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。 •过高的D值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。 •根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间参见AC2_attitude_PID以获取更多的调参信息。 AC3.1及更高版本固件含有自动调参功能，可以帮您自动获得最佳的 Stabilize和Rate PID值。从闪存记录中评估性能: 查看自稳模式的性能，最佳方法是读取您在飞行时的闪存数据，然后用mission planner打开，绘制Roll-In 和DesRoll (预期横滚角度)对比 Roll (实际横滚)的曲线，以及Pitch-In 和DesPitch (预期pitch角度) 对比Pitch (实际俯仰角度)的曲线。 这两个曲线如下图所示。 常见问题: •刚装的飞行器在起飞时秒翻。 这个通常是马达顺序错误、马达转动方向错误或者螺旋桨方向（顺时针或者逆时针）安装错误造成的。 请检查您的APM2或是PIXHAWK的接线。 •飞行器在roll或者pitch方向上来回晃动。 这个通常意味着Rate P值不对。 请参阅上面的调参部分来正确调整参数。 •飞行器在快速下降时来回晃动。 这个是飞行器在快速下降时螺旋桨的惯性转动所导致，这个问题基本没法解决，增加Rate Roll/Pitch P 值可能会有所改善。 •飞行器在起飞时向左或者向右自旋15°。 这可能是因为某些马达没有垂直安装或者电调没有校准。 •飞行器老是在无风的环境中朝着某一个方向飘。 请用保存微调或自动调参以让飞行器水平。 •飞行器在空中无法定高或者完美的保持位置。 如上面所说，在自稳模式下想要定高定点，必须不断的修正飞行器姿态。 •在roll或者pitch方向偶尔会抽搐。 通常这个是由于接收机被干扰（例如FPV设备离接收机太近）或者电调的问题（可能通过校准电调得到解决）。 •飞着飞着就翻了。 这个一般都是由电调或者马达的机械故障造成。本文转载于ArduCopter中文网：http://copter.ardupilot.cn/wiki/stabilize-mode/

手机估计快挂了 HTC One X入手也就3年半，现在已经各种卡。 电池也不行，有时候刚开个微信或者QQ，就发现少5%的电。 最烦躁的是，要是只剩10%的电，充电都充不进，即便显示正在充电也依旧是入不敷出。

是传统还是陋习？ 我觉得我将来要是死了，必须一把火烧了，然后直接把骨灰埋在树下。 活人都快没地儿住了，死人还要占地方，真是想不通。 埋就埋吧，还要搞各种稀奇古怪的形式，老毛当年破四旧还是破的不够彻底啊！

APM:Copter(多旋翼)飞行模式详解 APM:Copter(多旋翼)飞行模式中英对照： •自稳模式 Stabilize •特技模式 Acro

意料之中的日本新安保法案通过 不管国内媒体怎么鼓吹日本有多少民众反对新安保法案，我一直都觉得这个法案最后肯定会通过。 道理很简单，如果我是日本公民，我肯定也希望自己的国家是个拥有正常权利的国家，凭什么我就要一直受和平宪法制约！ 某种程度上来说，就跟造原子弹一样，造不造是一码事，造了我用不用又是一回事。

华科尔Devo10设置混控使用APM6种飞行模式 　　先说今天闹的一个笑话，再写教程。

尘归尘 土归土 老婆的爷爷昨晚去世……

华科尔Devo 10遥控器与APM飞控的连接 之前用富斯FS-i6遥控器玩四轴，FS-iA6接收机连接APM飞控一点不费劲。 只要接收机的CH1端连上APM INPUTS端的1，CH2连2……就行。 遥控器换成华科尔Devo 10后，事情变得有点麻烦（当然，搞清楚连接方法后会觉得原来这么简单~）。